Aus den Chroniken ist zu entnehmen, daß das "Alte Dorf unter der Homburg" zu den ältesten Ansiedlungen in Niedersachsen zu rechnen ist, wie schon sein Name sagt. Ein "Aldenthorpe" wird in den von 891 bis 1037 verfaßten Schenkungsregistern der Abtei Corvey erwähnt.

Die Edelherren von Homburg, Nachkommen der Grafen von Northeim, und später Lehnsherren der Herzöge von Braunschweig, bauten im 12. Jahrhundert die Homburg nördlich der Stadt wieder auf. Heinrich von Homburg verlieh im Jahre 1281 "Oldendorf" die Stadtrechte. In dieser Zeit befehdeten sich die Ritter untereinander. Bereits im Jahre 1365 wurden bei der Belagerung der Burg Salzderhelden bei Einbeck die ersten Geschütze eingesetzt. In den Hussitenkriegen (1419 - 1436), in denen auch das Dorf Deensen verwüste wurde, waren die Böhmen geschickte Artilleristen und den Deutschen, die nur über unbeholfene Riesenkanonen verfügten, weit überlegen.

Am Pankratiustage, am 12. Mai 1479, fand vor den Toren der Stadt eine zwischen böhmischen Söldnern und Truppen der Hanse offene Fehdeschlacht statt, bei der es 900 Tote und Verwundete gab. Im 30jährigen Krieg wurde Stadtoldendorf 1625 von den kaiserlichen Truppen unter General Tilly erobert und ausgeraubt. Siebenmal wechseln die kaiserlichen und die schwedischen Truppen als Besatzung.

Bereits im Jahre 1721 wird Stadtoldendorf erstmals als Garnisonsstadt erwähnt. Eine Kompanie Dragoner war hier fest stationiert. Im Siebenjährigen Krieg wurde die Stadt von französischen Truppen besetzt. Am 13. Juli 1757 fand auf einem Felde zwischen Stadtoldendorf, Deensen und Arholzen ein Gefecht zwischen den Kur-Hannoveranern und den Preußen auf der einen, den Franzosen auf der anderen Seite statt. Von den Franzosen war eine Schlacht geplant, für die sie 30.000 Soldaten aufmarschieren ließen.

Im Jahre 1806, als die Stadt immer noch Garnison war, wird ein Hauptmann von Geyso im 1. Jägerbataillon der deutschen Legion der Kgl. Großbritannischen Majestät genannt. In den Befreiungskriegen wurde die Garnison Stadtoldendorf dann aufgelöst. Aus der Zeit der Jahre 1870/71 wird berichtet, daß 25 Bürger der Stadt an dem Feldzug gegen Frankreich teilgenommen haben. Vor dem ersten Weltkrieg fanden wiederholt die großen Kaisermanöver zwischen Einbeck und Stadtoldendorf statt.

Bereits vor dem zweiten Weltkrieg wurden Pläne bekannt, nach denen in Stadtoldendorf eine Garnison der Wehrmacht eingerichtet werden sollte. Der Beginn des Krieges hat dies verhindert. Der Holzberg wurde in jener Zeit aber bereits als militärisches Übungsgelände benutzt. Mit scharfer Übungsmunition schossen schwere Artillerie-Geschütze von Negenborn auf den Holzberg.

Als die Bundeswehr aufgestellt wurde, nach dem 5. Mai 1955, ist Stadtoldendorf als Garnison bestimmt worden. 1959 übergab der spätere Generalinspekteur der Bundeswehr, General de Maiziere, die neuerbaute Kaserne ihrer Bestimmung: Zunächst beherbergte sie das Panzerbataillon 14 und eine Instandsetzungskompanie, ab 1962 sodann das Feldartilleriebataillon15 (seit 1967 Panzerartilleriebataillon15), die 2. Kompanie des Instandsetzungs-Bataillons 1 sowie die Instandsetzungs-Ausbildungskompanie 16/1.