Schon vor dem ersten Weltkrieg fanden wiederholt große Kaisermanöver zwischen Einbeck und Stadtoldendorf statt. Nach dem Krieg wurden Pläne bekannt, wonach in Stadtoldendorf eine Garnison der Wehrmacht eingerichtet werden sollte; der Ausbruch des Zweiten Weltkrieges hat dies jedoch verhindert. Allerdings wurde das Gelände in jener Zeit bereits militärisch benutzt: mit scharfer Übungsmunition schossen schwere Artilleriegeschütze von Negenborn auf den Holzberg.

Als die Bundeswehr im Jahre 1956 aufgestellt wurde, ist Stadtoldendorf als Garnison auferstanden. In den Jahren 1956 - 1959 erbaut, wird der Kaserne am 27.04.1965, sechs Jahre nach dem Einzug der ersten Truppenteile, durch den Bundesminister der Verteidigung der Name "Yorck-Kaserne" verliehen.

General Ludwig von Yorck Potsdam 26.09.1759), ein hervorragender Offizier, der seinem König gehorsam gedient hatte, löste ohne dessen Billigung das von ihm kommandierte Hilfskorps aus dem Verband der napoleonischen Truppen, die geschlagen aus Rußland zurückfluteten. In eigener Verantwortung schloß Yorck am 30.12.1812 mit den russischen Gegnern einen Neutralitätsvertrag, die "Konvention von Tauroggen". Dieser Vertrag war ein revolutionären Schritt. Ein ungeheuerlicher Vorgang in der preußischen Geschichte. Er leitete die Befreiungskriege ein und damit den Zusammenbruch der Herrschaft Napoleons 1.

Ein Urenkel des preußischen Feldmarschalls, Peter Graf Yorck von Wartenburg, Oberregierungsrat und Leutnant der Wehrmacht, stand am 7. und 8. August 1944 vor dem Volksgerichtshof, angeklagt wegen seiner Teilnahme am Umsturzversuch des 20. Juli 1944. Am 8. August 1944 wurde er hingerichtet.

Er gehörte zum Kreisauer Kreis, einer Widerstandsgruppe gegen die Herrschaft der Nationalsozialisten. In den letzten Stunden seines Lebens schrieb er an seine Frau: "Es war die Sorge um Deutschland, die mein Handeln bestimmte. Deshalb stehe ich aufrecht vor mei- nen Vorfahren, dem Vater, den Brüdern und den Kameraden. Ich gehe ungebeugt diesen letzten Gang."

Von 1959 bis 1962 beherbergte die Kaserne zunächst das Panzerbataillon 14, ab 1962 das Feldartilleriebataillon 15, welches erst 1967 zum Panzerartilleriebataillon umgegliedert wurde und noch heute hier seinen Dienst verrichtet. Zudem sind die 3. und 6. Kompanie des Instandsetzungsbataillons 71 in der Yorck-Kaserne stationiert, so daß insgesamt rund 800 Soldaten in Stadtoldendorf dienen.